Galvo Ansteuerung brauche Hilfe !!!

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Galvo Ansteuerung brauche Hilfe !!!

Beitrag von eisbrecher » Fr 01 Sep, 2006 5:54 pm

Hallo erstmal also folgendes ich habe hier nun einige HeNe Laser rumliegen und bin nun in den Besitz von 2 x-y Ablenkeinheiten gekommen. Es handelt sich um die Galvos G120d. So nun hab ich die Frage wie kann ich die über den PC Ansteuern und welche Software kann ich dazu verwenden. Was ich brauche ist die Pinbelegung der Galvos sowie eventuell ein Beispiel für die Ansteuerung am PC denk mal das es über Parallel oder Com Port geht. Kann mir da jemand weiter helfen ??? Die Galvos haben zudem noch eine Temperaturregelung vll kann mir da auch jemand sagen ob ich die wirklich benötige oder nicht. Danke schonmal. Achja ich hab auch noch die Platine wo die Galvos dran hingen siehe Bild hab jedoch auch hier keine Ahnugn was für was ist vll kann jemand auch hier helfen auf der Platine steht Euromark Servo-Drive 1166-B.
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gento
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Beitrag von gento » Fr 01 Sep, 2006 10:35 pm

zum Betrieb brauchst Du die Heizung nicht.(Selbstbauunikumheizung)

Die Galvos/Scanner sind Close Loop und recht hochwertig, falls I.O.
Die Riesenpaddel auf den Galvos sind viel zu schwer und bremsen die Galvos sicher um 20-50% aus.
Der Driver hat DA-Wandler drauf und läßt sich womöglich mit dem Druckerport ansteuern.Der Driver selbst ist mir unbekannt.

Gento
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eisbrecher
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Beitrag von eisbrecher » Fr 01 Sep, 2006 11:10 pm

Die Galvos sind in ordnung habe sie in der maschine in der sie waren noch gestestet nachdem ich sie zerlegt und entsorgt hab. also muss ich im Prinzip ja nur noch rausfinden wie die Pinbelegung von der Treiberplatine ist und mit welchem Programm ich sie dann Ansteuern kann. Aber schonmal danke fĂĽr die Info mit den zu groĂźen Spiegeln war eigentlich der meinung die sind klein *g* hab noch etliche verschiedene Spiegel hier rumliegen aus Laserdruckern etc.

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Beitrag von Dr. Burne » Sa 02 Sep, 2006 2:41 pm

Hi,


vergiss rauszufinden, wie man den DA-Wandler betreibt, dort hing sicher nur ne simple DOS Software oder so dran, mit Popelscan oder so wird das auch nix.

Also die DA Geschichte rausmachen und suchen, wo die +/- X und Y Eingänge des Treiber sind, damit kannst du dann alles zur Steuerung verwenden von Popelscan bis Pango Pro.


GruĂź Stefan

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Beitrag von eisbrecher » Sa 02 Sep, 2006 2:52 pm

vergiss nicht ich bin neu hier treiber welche treiber ? ich dachte der treiber ist die komplete platine ich mein datenblatt zu den Galvos hab ich ja aber halt keinen schimmer wie ich die wo an welchem port anschließen muss und ich denke mal das ich auf jedenfall verstärker brauche weil die leistung von den pc schnittstellen sicher nich ausreicht oder ??

PS: Also ich bin ziemlich gut ausgestatten hab Oszi usw alles da um mal zu messen aber mal so ein performa zeichnung wie das ganze in etwa verschaltet werden muss wäre echt gut .

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Beitrag von Dr. Burne » Sa 02 Sep, 2006 5:00 pm

Hi,


der treiber ist praktisch die Komponente auf der Platine, die die Analogen Signale der Ausgabehardware (DA-Wandler auf der karte oder externer z.B. PCI Karte im PC) für das Galvopährchen verstärkt und die Feedbacksignale der Galvos dafür auswetet(Soll-Ist-Position der Spiegel).

Im Klartext ist der Teil, wo der 25-pol. D-Sub Anschluss dran ist und die großen IC´s nur ein DA-Wandler, der von einem Parallelport am PC mit einer speziellen Software betrieben wird.
Da diese Software wohl sehr wahrscheinlich unbrauchbar oder garnicht vorhaneden ist, muss du diesen DA-Wandler gegen einen ersetzten, der mit einer Lasersoftware ala Popelscan, HE-LS, LDS, Pangolin uvm. zusammenarbeitet.

Aber um diesen DA Wandler an den Treiber der Galvos zu hängen musst du die Analogen Signale dort anklemmen, wo vorher der integrierte DA-Wandler diese dem treiber zur Verfügung gestellt hat.
Dazu musst du eine Masse und jeweils einen Pluspol fĂĽr die X und Y Achse haben, meistens sind die treiber noch fĂĽr ein symetrisches Signal ausgelegt, also auch die entsprechenden negativen Signale.
Idr. dĂĽrften das +/-5V oder +/-10V sein, oder halt nur positiv 5 oder 10V.

Wenn du den ursprĂĽnglichen DAC betreiben kannst, kommst du bei einem gescannten Kreis mit dem Oszi schnell dahinter wo das analoge Signal in den Treiber geht.

Wenn du dann noch die Treiber abgleichen willst, brauchst du die 8 Potis ohne Anhnung dort auf keinen Fall rumdrehen, sonst schnell Galvo=Schrott.
Wenn du halt mehr Speed willst, musst du nach dem Austauschen der Spiegel samt Halterung die Treiber abgleichen, wichtig ist dabei, dass du immer ein Galvo mit einer der 2 AnschlĂĽssen auf dem Treiber verbindest, da jeder Galvo seperat abgeglichen ist auf den entsprechenden Kanal des Treibers.

GruĂź Stefan

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Beitrag von eisbrecher » Mo 04 Sep, 2006 7:27 pm

So nun habe ich sämtliche Schaltungsunterlagen zu der Platine erhalten kann mir jemand nun vll sagen wie ich meinen PC mit mit welcher software und wie anschließen muss also was brauch ich wo welchen pin von parralellport muss wo hin hab keine ahnung wie die programme ihre ausgänge schalten. Und welches Programm ist für mcih das beste. Will eigentlich nich viel machen nur bissel schreiben und kleine shows machen mit nur einer farbe.
Die Unterlagen zu dem ganzen sind unter folgender Adresse als pdf anzusehen.


Vielen Dank Steffen

http://home.arcor.de/eishallewiesloch/x ... MANUAL.pdf

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Beitrag von guido » Mo 04 Sep, 2006 9:59 pm

Also auf den ersten flĂĽchtigen Blick,

viel Matrix, Geschiebe und Co, dann noch ein Proz mitdrin.

Wird mit keiner Software laufen -> also externen DAC und nur den Amp-Teil benutzen.

Ich mailte die auch schon per PMail eine knappe Din A4 Seite unter anderem das Parallelport-DACs immer einen undefinierten Einschaltzustand ( voll links, voll rechts ) haben der mit Sicherheit gern mal einen G120 Torsi killt... kam nie eine Antwort.

Verstehe bitte das du hier mit 9,90 für ein paar Drahtbrücken nicht weiterkommst. G120 Liebhaber Gento werden die Tränen kommen. .

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Beitrag von gento » Mo 04 Sep, 2006 10:58 pm

Ich habe hier einen Calibra ohne Motor und möchte damit Rennen fahren.
Mein bisheriges Fahrzeug hatte zwei Pedalen.
Was soll ich tun ? (lesen...lesen...lesen.. hier im Forum)

So kommen Deine Fragen mir rĂĽber.@Steffen

Gento
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Beitrag von juk » Mo 04 Sep, 2006 11:22 pm

Das wesentliche geht doch alles aus dem galvoverstärkerplan auf seite 47 hervor.

Die original DAC'S in betrieb zu nehmen macht mehr aufwand als alles andere, du muĂźt dazu erst mal ein computerinterface designen und dann ein programm dafĂĽr schreiben.

Ich würde die beiden DAC's rausnehmen und dort, wo die DAC'S ihr ausgangssignal in den scannerverstärker einspeisen ein eigenen DAC anschließen. Im einfachsten fall einen parallelport DAC, bilda, lumax usw...

Wo das analoge signal aus dem DAC rauskommt ist in dem plan gut zu erkennen.

Wo die betriebsspannungen anzuschlieĂźen sind kannst du dem plan doch auch entnehmen... Du brauchst +/-12V und +/-15V

Vorrausgesetzt, du kannst schaltpläne lesen?

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Beitrag von eisbrecher » Di 05 Sep, 2006 7:43 am

juk genau das ist es was ich brauchte also schau ich nun mal nach nem DAC für Parralellport richtig ? Schaltpläne kann ich lesen bin Kommunikationselektroniker aber was ich halt die ganze Zeit wissen wollte war wie die einzelnen Programme die Platine ansteuernund wenn das der D/A Wandler macht ist ja gut. Zu dem Forum es ist echt super aber die Suchfunktion ist schrott. Hab schon gesucht aber wirklich was gefunden hab ich nicht vll lag es auch an meinen Sucheinstellungen. Ok mal schaun also mal nach nem D/A Wandler für Parralell such bzw was einer zufällig die Bezeichnung dafür ??

Ciao Steffen

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Beitrag von guido » Di 05 Sep, 2006 7:52 am

@ Steffen,

KANNST DU ES NICHT VERSTEHEN ODER
WILLST DU ES NICHT VERSTEHEN ??

Noch ein letztes mal: Ich schrieb dir eine PMail, ich wiederholte es hier im Forum: Ein Parallelport-DAC geht im Einschaltmoment in einen undefinierten Zustand ( ganz links, ganz rechts und das mit Vollgas )
DAS KANN DEN TORSIONSSTAB KILLEN !!

Hier wird versucht dir zu helfen und du verstehst es nicht . .
Was du brauchst ist ein INTELLIGENTER DAC.

Und nun frag bitte nicht nach Bauplänen dafür..

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Beitrag von eisbrecher » Di 05 Sep, 2006 8:03 am

ahh ok sorry guido hab deine nachricht grad gesehen ergo ist also das die alte soft die Galvos auf anschlag fährt am anfang und somit zerstören kann. OK weiteres per mail an dich.

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juk
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Beitrag von juk » Di 05 Sep, 2006 8:15 am

Ein Parallelport-DAC geht im Einschaltmoment in einen undefinierten Zustand
Das ist natĂĽrlich ĂĽbel, dann darf er die galvos erst anschlieĂźen, wenn der DAC vom programm initialisiert wurde.

Aber hinterher vergisst man es mal und dann hat man die dinger evtl. schon dabei geschrottet.

Die GS120 sind fĂĽr solche experimente dann doch zu schade.

Bleiben die ganzen anderen selbstbau oder kommerziellen DCS's, wie eben lumax, bilda, die medoalas usb-box usw.

Kleiner tip an den OP: auf ebay gibt es z.z. den lumax-DAC mit einer schönen ansteuersoftware... Software brauchst du ja auch noch...

Wie die original DAC's auf der platine angesteuert wurden, wirst du nur mit aufwand rausfinden können, unter den schaltplänen ist ja noch ein komplettes 8-Bit mikroprozessor-system auf basis des 6802 prozessors, der hat die original DCS's vorher angesteuert. Dessen funktion müßtest du komplett ersetzen, also ein interface bauen, um die original-DAC's mit dem PC anzusteuern... Dazu müßtest du die die datenblätter der DAC's besorgen und die ansteuerung der dinger verstehen. Da kannst du gleich auf eine der oben genannten lösungen zurückgreifen.

Nur halt offenbar besser nicht auf den von mir genannten parallelport DAC, damit die GS120 zu schrotten währe zu schade, die GS120 gehören eindeutig in die bessere und teurere klasse von galvos.

Der parallelport DAC war ĂĽrsprĂĽnglich fĂĽr "primitive" galvos gedacht, denen es nichts ausmacht, wenn sie mal zu ruckartig undefiniert angesteuert werden.
Zuletzt geändert von juk am Di 05 Sep, 2006 8:24 am, insgesamt 1-mal geändert.

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Beitrag von eisbrecher » Di 05 Sep, 2006 8:22 am

ja ich bin mir mitlerweilen im klaren darüber das die G120 zu gut sind um zu schrotten des wegen frag ich lieber 5mal nach *g* ok ich hab jetzt mal ausschau nach EasyLase ® USB gemacht und wie ich sehe geht die ja nur mit 3 programmen einmal mamba, lds, und phonix ok lds is ja gut. So nun mal schauen wo ich die Teile bekomme und was sie mich kosten noch mal ne frage kann ich an die eine karte jeweils 2 * x-y Galvos hängen also im ganzen 4 stück ?


ahh ich find absolut nirgends ne adresse wo ich mir die EasyLase karte kaufen kann oder auch nur mal ne Preisangabe fĂĽr das Teil.

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Beitrag von juk » Di 05 Sep, 2006 9:03 am

Schau bei ebay, dort findest du z.z. auktionen mit

MambaBlack+USB-Box
HE-Laserscan+lumax
LDS (allerdings ohne DAC)

Mamba und HE-Laserscan werden fĂĽr denen zwecke voll reichen, die sind auch noch "bezahlbar"

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Beitrag von Hatschi » Di 05 Sep, 2006 9:07 am

Halli Hallo

Schaust du mal bei JoJo nach.

Das He-Laserscan Angebot auf ebay währe allerdings gerade das richtige.

Hatschi

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Beitrag von eisbrecher » Di 05 Sep, 2006 9:22 am

ok bei dem he und lumax 250 euro ähm was isn da nun so teuer die platine oder die soft ?? geht das nich auch etwas günstiger ?? ich mein will ja nich gleich so hoch einsteigen müsste doch kostengünstigere variante geben oder ?

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Beitrag von tschosef » Di 05 Sep, 2006 9:26 am

Halli hallo...

Die EasyLase geht auch mit HE Laserscan, und mit popelscan, so weit ich weis... als mit 5 programmen.

Viele GrĂĽĂźe
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Beitrag von tschosef » Di 05 Sep, 2006 9:28 am

hai hai...

geht auch gĂĽnstiger.... HE laserscan als freewarevariante verwenden (eine Laserspur) und Lumax selber bauen (siehe Forum.... Lumax topic)

viele GrĂĽĂźe
Erich
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Beitrag von ChrissOnline » Di 05 Sep, 2006 9:48 am

tschosef hat geschrieben:Halli hallo...

Die EasyLase geht auch mit HE Laserscan, und mit popelscan, so weit ich weis... als mit 5 programmen.

Viele GrĂĽĂźe
Erich
Das stimmt...

@Jojo: Das solltest Du mal werbewirksam bei Deiner Produktbeschreibung ändern... im Lowcost-Bereich hat HE-Laserscan ja mittlerweile doch einen Namen!!!

@Eisbrecher: Klar, Selbstbau der Lumax und Verwendung von Freeware (HE 3) wäre die günstigste Variante... Aber wenn Dir 250 EUR für ne fertig aufgebaute Mini-Lumax und ne Vollversion (!) von HE zu viel sind, dann solltest Du ganz schnell wieder das Hobby wechseln... :roll:
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Beitrag von Hatschi » Di 05 Sep, 2006 10:31 am

Halli hallo
geht das nich auch etwas gĂĽnstiger ??
Schon oft gehöhrt, also nicht du alleine.

Und das ist der Grund, warum dann hier im Board die "Fetzen fliegen".

Ich bin fĂĽr "Geitz ist geil" als Unwort der Jahrtausends!
Und viele haben es ja noch immer nicht kapiert, daĂź das auf lange Sicht nicht geht.

Puh, bei solchen Aussagen bin ich schnell auf 180 oben, also genug jetzt geärgert.

Hatschi :?

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Beitrag von starburst » Di 05 Sep, 2006 10:45 am

Wenn du ein gĂĽnstiges Hobby gesucht hast, bist du bei der Laserei definitiv falsch! Es gibt genĂĽgend Beispiele, dass es gĂĽnstig auch gehen kann, aber nur mit sehr bescheidenen Ergebnisen.

Wenn du Grafikshows ansehen willst, sind die G120D gut geeignet, dass ist dann aber auch schon alles was du hast.
250 Euro fĂĽr Software + gute Software ist so gut wie Geschenkt. Ich hab fĂĽr Mamba 2004 (KEINE Soundsyncro) + Easylase ~500 bezahlt. Aber der DAC sollte fĂĽr eine lange Zeit halten.

Also wenn du nicht unbedingt ein paar hunderter in das Hobby investieren willst, dann wĂĽrde ich es sein lassen. (ist meine private Meinung) Sonst ist es nur verschwendetes Geld.
Wenn es dir das Wert ist, spricht nichts dagegen. Je mehr du investierst, desto besser werden deine Ergebnisse.

LG Karl

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Beitrag von eisbrecher » Di 05 Sep, 2006 11:22 am

bin mir im klaren darüber das es kein kostengünstiges hobby ist. Ich will mich da auch nich weiter mit vertiefen bei mir ist dann ende ich will nur bissel grafiken ohne großen aufwand an die wandschmeissen ich werd mir mal das lumi dinges anschauen denk mal das ich das zusammenbauen kann´komponenten hab ich hier auf arbeit genung das is ein paradies für jeden bastler. wie gesagt ich wollt halt einfach nur mal auf gut deutsch mit dem laser schriften und kleiner grafiken machen mehr nicht einfach für ne kleine privat disco im zimmer. Danke nomal an alle die mich hier unterstüzt haben.

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Beitrag von ChrissOnline » Di 05 Sep, 2006 11:33 am

Eisbrecher hat geschrieben: wie gesagt ich wollt halt einfach nur mal auf gut deutsch mit dem laser schriften und kleiner grafiken machen mehr nicht einfach fĂĽr ne kleine privat disco im zimmer. Danke nomal an alle die mich hier unterstĂĽzt haben.

HEHEHEHEHE........... :lol:

Der gute Mann ist sich nicht im Klaren darĂĽber dass er es hier mit lauter Laserjunkies zu tun hat... und wenn er erstmal "ein paar Beams" erzeugt hat, dann ists schnell aus mit dem "nicht weiter vertiefen"... (ich dachte auch mal mein "Lissajous-Generator" fĂĽr 45 DM wĂĽrde mir reichen... und jetzt: siehe CLB-8 V6.0 RGB @ Projektoren...



Also wie gesagt, schnapp Dir die Freeware von HE-Laserscan 3 (he-laserscan.de) bau Dir ne Lumax auf und pople den DAC von Deinem Treiber runter.... das ist dann schonmal ein Anfang und kostet Dich vermutlich unter 100 EUR.

Willkommen in der Sucht.... GS120D sind gleich ein "harter" Einstieg... :mrgreen:
Zuletzt geändert von ChrissOnline am Di 05 Sep, 2006 11:36 am, insgesamt 2-mal geändert.
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Beitrag von starburst » Di 05 Sep, 2006 11:33 am

Grafiken und Texte sind (auĂźgenommen von Rasterscanning) die Oberliga! Gerade da wirds teuer.

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Beitrag von eisbrecher » Di 05 Sep, 2006 12:05 pm

hihi mag sein das es mich dann auch voll erwischt aber immer eins nach dem anderen ich war ja die ganze zeit auf der suche nach den ELV ablenkeinheiten aber hab ja kein isa steckplatz mehr und nun sind mir halt die zwei g120er in die finger gefallen. Ich hab den herr der mal da ein topic aufgemacxht hat wegen selbstbau von den lumax mal angschrieben ob er noch platinen etc hat und wegen der soft. Mal schaun dann werd ich mir das teilchen mal zusammen basteln *g*

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Beitrag von ChrissOnline » Di 05 Sep, 2006 1:17 pm

Moment mal... Du willst "nur" ein bisschen Grafik und Texte machen...

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Oh-oh... na ein GlĂĽck dass Du von den ELV-Scannern abgekommen bist...

Sieh mal hier:

viewtopic.php?t=39365&highlight=elv

Hier gehts zwar um einen LAP-10 und nicht um einen LA-90 (Isa-Steckplatz) aber die Scanner sind genauso armselig, sind ja die gleichen!

Die Dinger taugen nichtmal dazu ein ordentliches RECHTECK zu zeichnen!!! Selbst das sieht schwammig aus! Denke gar nicht mal an Texte... der wohlbekannte "LASER" Schriftzug ausm ELV Katalog braucht ne gute halbe Sekunde bis er 1x abgefahren ist (!!!!!!!!!!!!)
Du kannst also schon Grafik machen, vorausgesetzt Du lässt Dir was ins Hirn implantieren, das Dich befähig in Langzeitbelichtung zu sehen. (dann darfst Du aber den Kopf nicht bewegen, sonst verwischt's)

Aber sorry, das wird hier OffTopic..... aber wenn ich schonmal dabei bin: Wieso steht dieser Thread eigentlich unter "Optiken, Farmischung, Effekte"??? Kann das mal ein Mod in "Scanner" versch h nurnoch hoffen^..
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Beitrag von tschosef » Di 05 Sep, 2006 3:44 pm

halli hallo....

frag mal den BERT aus dem Lumax Topic. der hatte die Platinen machen lassen. Die Softare (HE Laserscan) mit samt Anleitung usw. findest du unter UNTEN angegebenen Link zum downloaden....

gruĂź
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Beitrag von lightwave » Di 05 Sep, 2006 6:54 pm

Hallo!

Bestätigung, GS120 und Parrallelport DAC = Torsoschrott (des kostet dann so nen Hunni [100€] zum reparieren :twisted: )

Erwarte net zu viel, mit dem Treiber; Es gehen zwar schon Grafiken, aber mit einem Aktuellen schaut das schon ganz anders aus... [Genauigkeit, Speed] (Meine persönliche Erfahrung)
GrĂĽĂźe, Georg~lightwave


Alles fĂĽr Einsteiger: Link 1, Link 2, Link 3
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Beitrag von lasafreak » Di 05 Sep, 2006 10:37 pm

warum eigentlich nicht aus nem dummen nen interligenten dac machen :P?
denke ich so gerade bei dem gelese
kleinen atmel programieren der den ausgang ausmacht bis signale kommen ?
möglich

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Beitrag von Hatschi » Di 05 Sep, 2006 10:49 pm

Halli Hallo

@Eisbrecher:
einfach nur mal auf gut deutsch
Dann nimm dich gleich einmal sebst bei der Nase und schreibe uns schöne deutsche Sätze mit allem was dazugehöhrt von Groß/klein bis zum . . :wink:

Welchen Laser willst du den verwenden? Ein Dioden- oder DPSS- Modul samt Blankig ( :arrow: Suche) ist der kleinste Einstieg damit die GS dir eine Freude bereiten.

Eine - fertige - Lumax lege ich dir ans Herz und He-Scan als Freeware zum schnuppern, alles darunter ist nicht einmal ein Kompromiss. 8)

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Beitrag von bert » Di 05 Sep, 2006 10:52 pm

ach du bist der mit den gs120d treibern :D
wie schon gesagt des kleine platinchen dĂĽrfte nur fĂĽr die temperaturstabilisierung sein ( gs120dt nacharmung...)
brauchste im betrieb zu 99 prozent nich!
alten treiber... denk mal es dürfte ein industrie treiber sein! denk mal auch vom alter her schon einiges aufn buckel.... mir erzählte unser laserspezialist aus dem saarland mal, gs120d (industrie) währen lahm wie die [zensiert].... er wollte mir dann ein neues set gs325 glaub ich warens andrehen :D des sagt alles! industrie trieber eben...

der parallelport dac und torso berechen kann ich nich bestätigen... habs auch ohne geschafft :D torsobrechen liegt oft nich an der soft, sondern am verwendeten treiber / einstellungen, sprich overposition möglich oder eben nich....

eisbrecher
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Beitrag von eisbrecher » Mi 06 Sep, 2006 7:55 am

So nun mal ganz blöd das mit dem microcontroller ist ja garnicht mal so ne blöde idee hmmm. So nun Bert du meinst das da nix passiert ich war die ganze zeit schon ab grübeln warum der da voll ausschlagen sollte. Schließlich sind auf der platine 8 Potis mit dennen ich die verstärkung nach links und rechts und den nullpunkt sowie die dynamik (für was is die?) einstellen kann also dürfte da doch eigentlich nix passieren oder ?Aber im Prinzip geht es doch nur darum das wenn der Port anspricht der nicht irgendwohinfährt bevor er initialisiert wurde. Könnte ich dann nicht einfach ne schaltung machen und kleines prog dazu das z.b die Ausgänge von dem dac solange sperrt bis ich per taster oder was weiss ich freischalte ?

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guido
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Beitrag von guido » Mi 06 Sep, 2006 8:04 am

Eisbrecher..

die Schaltung kannst du dir sparen wenn du

- Erst den DAC mit Spannung versorgst und am PC anschliesst
- Dann die Software startest
- Dann den Scannertreiber einschaltest.

Mal ganz offen: Was spricht dagegen hochwertige Scanner auch mit einem anständigen DAC ( <> Druckerport ) zu betreiben ??
Komm mir nun bitte nicht mit "zu teuer..." dann bsit du, wie schon oft gehört, eh falsch hier.

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